D-POINT ：一款开源数字手写笔，它使用摄像头跟踪和惯性测量来实现 6DoF（六自由度）输入，它能够精确地追踪笔在空间中的位置和方向，然后在数字设备上创建相应的输入。具有低延迟、压力敏感度和亚毫米精度。

该手写笔可在任何平面上使用，不需要特定的硬件或表面，并可与消费级网络摄像头配合使用。

GitHub：https://t.co/GzZV8MaOJ0

硬件设计：笔的主体是通过 3D 打印制成的两半部分。它包含一个力感应器、一个通过 USB-C 充电的锂离子电池，以及一个用于逻辑和蓝牙的基于 Arduino 的开发板。

视觉姿态估计（VPE）：VPE 过程包括四个主要步骤：标记检测、滚动快门校正、透视 n 点（PnP）算法和坐标转换。这些步骤共同工作以估计笔相对于摄像头的姿态。

惯性融合：使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）将 VPE 估计与来自加速度计和陀螺仪的惯性数据融合，并使用 Rauch-Tung-Striebel (RTS) 算法实时精化估计。为了解决摄像头帧的时间延迟问题，使用了负时间测量更新算法。